Долгое время задача преобразования кругового (вращательного) движения в прямолинейное оставалась весьма сложной в машиностроении, удавалось находить в лучшем случае приближенные решения. И лишь в 1864 г. офицер инженерного корпуса французской армии Шарль Никола Поселье и в 1868 г. студент П.Л. Чебышева — Липман Липкин изобрели устройство, основанное на идее геометрической инверсии. Устройство получило название «прямило Липкина–Поселье».